Proyecto Presentado ante SCyT

lunes, 27 de agosto de 2007

-
Proyecto: "Brazo Robótico para Laparoscopía"
Proyecto Presentado ante SeCyT.
-
A. INTRODUCCION

El Grupo Robótica y Sistemas Integrados se constituye en septiembre de 1994 en la FCEFyN de la UNC, con el el apoyo de la Secretaría de Ciencia y Tecnología de la Universidad Nacional de Córdoba.
Durante estos años, se realizaron varios proyectos de robótica y se dictaron cursos de postgrado en el tema. Uno de estos cursos fue el dictado en el 2002 por el Dr Ing Jörg Raczowsky del IPR, Universidad de Karlsruhe, Alemania, "Sistemas Robóticos Quirúrgicos".
A fines del año 2005, el Dr Fabio Comelli del Hospital de Niños, solicitó al grupo robótica la posibilidad de desarrollar un robot laparoscópico. Durante el año 2006 y avalado por la SCyT de la Universidad Nacional de Córdoba, se inició el proyecto con el estudio de factibilidad para desarrollar un robot laparoscópico, que ha evolucionado durante el año 2007 en la definición conceptual llegando actualmente a la Etapa siguiente: el diseño, la construcción y los ensayos de los primeros prototipos.
El Proyecto fue presentado en el año 2006 en la Agencia Córdoba Ciencia en la convocatoria para Planes Trianuales de proyectos de investigación, aun pendiente de aprobación.

Identificación y caracterización del objeto del estudio.
.
La introducción de la laparoscopía ha tenido un gran impacto en la práctica habitual de la cirugía y la reciente incorporación de la robótica a la videolaparoscopía ha revolucionado aún más la práctica quirúrgica (1). En estas intervenciones, el cirujano utiliza la información visual suministrada por una cámara fijada al endoscopio. Para obtener la imagen, el ayudante del cirujano manipula el laparoscopio y la cámara de video dentro de la cavidad abdominal para explorar las estructuras anatómicas y sus patologías. Puesto que estas operaciones pueden durar varias horas, con el brazo robótico se mantendría una imagen firme logrando una mayor estabilidad en la visión (2). En tal situación, un asistente robótico, capaz de mover la cámara laparoscópica, podría convertirse en una herramienta muy útil en la sala de operaciones (3)(4)(5).
Ya a mediados de la década del 90 (4)(6)(8)(9) se han realizado los primeros procedimientos laparoscópicos con la utilización de robots. Intuitive Surgical y Computer Motion (EEUU) son las principales empresas dedicadas a la fabricación de instrumental médico de avanzada, principalmente sistemas robóticos. El costo de este instrumental es considerablemente elevado, permitiendo su adquisición solo a algunos centros en el mundo.
Esta nueva tecnología se encuentra disponible en dos formas: 1- El brazo robótico como asistente del cirujano y 2- La cirugía laparoscópica a distancia a través de los sistemas robóticos Da Vinci y Zeus (10). En el año 1991 la empresa Computer Motion (10) desarrolló un brazo robótico capaz de asistir al cirujano en intervenciones laparoscópicas. permitiendo a un solo cirujano (11)(12) completar procedimientos mínimos, o resolver cirugías complejas con un solo asistente. El primer diseño consistía en un brazo articulado ubicado al lado de la camilla de operaciones que permitía el posicionamiento y manejo de la óptica, comandado por el cirujano por medio de pedales. Posteriormente este primer diseño fue mejorado incorporando un avanzado sistema de reconocimiento de voz, permitiendo un mayor control de los movimientos de la óptica (10).También en México y España se diseñaron prototipos robóticos que actualmente se encuentran en uso en seres humanos (13)(14).
El brazo robótico se ha utilizado para procedimientos en cirugía general, cirugía ginecológica, neurocirugía, cirugía urológica, cirugía cardiovascular, cirugía oftalmológica y traumatología (15)(16)(17)(18)(19).
Se han realizado estudios comparativos entre cirugías laparoscópicas convencionales y con la utilización del brazo robótico demostrando los beneficios de su uso (2)(6)(7)(12).
Existen reportes de la implementación de la robótica en cirugía Pediátrica a partir del año 2002 en numerosos procedimientos (10)(21)(22)(23).

Hipótesis:
.
Los estudios comparativos entre cirugías laparoscópicas convencionales y con la utilización del brazo robótico demostraron que pueden ser perfectamente empleados. Esto permite al cirujano un mayor control del campo operatorio, mantiene una imagen firme reemplazando al asistente que sostiene la videocámara, eliminando la fatiga del mismo y logrando una mayor estabilidad en la visión.

B.1 OBJETIVOS GENERALES

a) Contribuir al desarrollo tecnológico nacional poniendo en marcha criterios de diseño, cálculo y construcción de dispositivos de gran utilidad dentro del área de la bioingeniería.
b) Favorecer la formación de RRHH, las actividades de investigación y desarrollo multidisciplinarios aprovechando en forma racional los recursos físicos y humanos existentes, habida cuenta de que el proyecto se llevará a cabo mediante la participación de distintas carreras de ingeniería de la Universidad Nacional de Córdoba, incluyendo la nueva carrera de Bioingeniería.
c) Formar a recursos humanos, al más alto nivel académico, en investigación, desarrollo y transferencia en áreas de la robótica aplicada a la bioingeniería
d) Formar a los becarios de manera que alcancen su Maestría y Doctorado en Ciencias de la Ingeniería.
e) Consolidar la actividad de un grupo de trabajo en investigación, desarrollo y transferencia en sistemas robóticos aplicados a la salud
f) Desarrollar el vínculo con empresas del medio interesadas en la temática y resolver problemas utilizando las metodologías de la Mecatrónica.
g) Divulgar resultados en ámbitos científicos adecuados: publicaciones nacionales e internacionales, presentaciones a congresos, y publicaciones e informes internos.
h) Patentar equipos y procesos desarrollados y utilizados en este Proyecto.
i) Transferir a empresas dedicadas a la ingeniería médica los resultados obtenidos

B.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

a) Desarrollar un brazo robótico asistente en cirugías laparoscópicas en conjunto entre médicos e ingenieros, (en un intento de aunar esfuerzos entre ambas disciplinas para diseñar un instrumental médico de avanzada), reduciendo costos y permitiendo una mayor accesibilidad al mismo, esperando concretar el diseño de un prototipo para cirugía laparoscópica que represente una ayuda eficaz para el cirujano, que cumpla con las normas de seguridad requeridas y que finalmente pueda ser utilizado en seres humanos.
b) Disponer de un robot que asista a los cirujanos del Servicio de Pediatría del Hospital de Niños Santísima Trinidad.
c) Disponer de un equipo "robot" para iniciar otros desarrollos tales como tele-cirugía, microcirugía, seguimiento por imagen, etc
d) Realizar investigación aplicada e innovación tecnológica, tanto teórica como experimental, que permita alcanzar un entendimiento y una explicación de los distintos aspectos involucrados en aplicaciones de bioingeniería (normas de bio-seguridad, esterilización, normas aplicables a equipamiento médico, materiales bio compatibles, etc)
e) Desarrollar y montar la infraestructura necesaria para el diseño de distintos robots aplicables a la salud humana (prótesis, equipos de rehabilitación, etc)
Resultados esperados:
1. Disponer de un robot laparoscópico para asistir al cirujano: una vez finalizado el proyecto, se prevé que los cirujanos del Hospital de Niños Santísima Trinidad harán los primeros ensayos para su homologación
2. Formación de recursos humanos.
2.1 De grado: Participación de los alumnos de las carreras de Ingeniería incluyendo de manera muy especial a los de la nueva carrera de Bioingeniería.
Actualmente se cuenta con la colaboración de los siguientes alumnos de grado, bajo la figura de Ayudantes de Investigación:
· Rossi, Federico (estudiante de Ing Mecánica)
· Pedemonte, (estudiante de Ing Biomédica)
· Sanz León, Paula (estudiante de Ing Biomédica)
· Mantovani, (estudiante de Ing Electrónica)
Durante el año 2006, participó en la figura Ayudante de investigación el estudiante de Ing Aeronáutica, Ignacio Muttoni con quien se realizó el primer pre-diseño del prototipo
2.2 En postgrado: actualmente los Ingenieros Juan Pablo Pedroni y Jorge Naguil, integrantes del GRSI, están finalizando la maestría en Control Automático (UTN-FRC) y definiendo sus tesis para el doctorado. Los temas que encaran, tanto para la Especialidad como para la Maestría, están relacionados con el Brazo Robótico para Laparoscopía.
3. Inicio de desarrollos en el área de telerobótica/ tele-cirugía

C. MATERIALES Y METODOS
.
Primera Fase (Equipo de Ingenieros y Cirujanos): (actualmente se está realizando esta fase avalado por la SCyT, Proyecto 05/M092 "Sistema Endoscópico Automatizado para Posicionamiento Óptimo - 1a Etapa: Definición de Concepto.")
Para tener la Definición de Concepto y elegir la configuración que se adoptará para el proyecto a desarrollar, se analizará el estado actual de la cirugía robotizada, tomándose referencias de la aplicación de este tipo de operaciones en distintos países.
Se realiza una aproximación y familiarización de los Ingenieros Biomédicos al instrumental laparoscópico y al teatro operatorio, teniéndose previsto su asistencia a intervenciones laparoscópicas en pacientes en el Hospital de Niños. De allí surge la idea inicial que los ingenieros Biomédicos desarrollarán sobre la base de sistemas informaticos (Software) AutoCad y CATIA.
.
Segunda Fase (Equipo de Ingenieros y Cirujanos): (Propuesto para el año 2008)
El objetivo de la segunda fase es lograr un dispositivo denominado modelo de laboratorio (MDL) construído con componentes económicos obtenibles en el mercado nacional en el que se incorporarán todas las funciones relevantes requeridas y que será evaluado y criticado por el equipo de cirujanos especializados en vidolaparoscopía del Servicio de Cirugía del Hospital de Niños, constituyéndose lo que se denominará Revisión Preliminar del Diseño (RPD). Los resultados de dicha evaluación serán utilizados para el desarrollo del modelo de ingeniería (MDI), siendo éste el modelo definitivo. Durante el desarrollo se llevarán a cabo reuniones de consultas y de información acerca del grado de avance del proyecto.
En esta etapa de diseño se realizarán simulaciones con MatLab, se implementarán distintos algoritmos de control y se realizarán ensayos con "Hardware In the Loop" (HIL).
Los planos serán realizados en AutoCad y SolidWorks para luego traducirlo a SimMechanics y permitir su simulación con MatLab - Simulink.
Se construirá un pequeño prototipo escala 1:2 para realizar todas las evaluaciones referidas al diseño electromecánico, comportamiento dinámico, etc.
En particular, al finalizar el año 2008 se pretende disponer:
a) de un robot prototipo, escala 1:2 para realizar las distintas actividades de validación del proyecto. Modelización, simulación, control de interfaces, definición de protocolos de comunicación, diseño de los controladores de potencia (llaves H con modulación PWM, etc)
b) Un posicionador pasivo, similar al modelo definitivo del robot, sin servomotores pero con sensores para:
· registrar las señales de los sensores de posición para determinar las distintas solicitaciones a los que lo exijan los cirujanos al mover al laparoscopio manipulando el posicionador pasivo
· determinar y aplicar las distintas normas de bio-seguridad a las que se verá sometido el robot definitivo
· acostumbrar a los cirujanos a la presencia de un robot pasivo en el quirófano
El objetivo es lograr un robot denominado modelo de laboratorio (MDL) construído con componentes económicos obtenibles en el mercado nacional en el que se incorporarán todas las funciones relevantes requeridas y que será evaluado por el equipo constituído por ingenieros y médicos cirujanos especializados en laparoscopía, constituyéndose en lo que se denominará "Revisión Preliminar del Diseño" (RPD).
Los resultados de dichas evaluaciones serán utilizados para la realización de la siguiente fase.
.
Tercer Fase (Equipo de Ingenieros y Cirujanos): (Año 2009)
En esta fase, el objetivo es el desarrollo del robot "Modelo De Ingeniería" (MDI) siendo éste el modelo que será sometido a las pruebas de aceptación y reajustes de diseño durante el segundo año.
En esta fase se pondrá a prueba el diseño preliminar mediante su utilización en dispositivos simuladores de cirugías laparoscópicas o en animales de experimentación. En esta etapa se trabajará en conjunto entre cirujanos e Ingenieros biomédicos para la puesta a punto del proyecto y lograr llevarlo a la práctica en seres humanos.
Estas actividades de aceptación se realizarán fundamentalmente en el Hospital de Niños de la Santísima Trinidad y serán llevadas a cabo por el equipo de médicos expertos mencionado.
Durante el desarrollo se llevarán a cabo reuniones de consultas y de información acerca del grado de avance del proyecto.

D. BIBLIOGRAFIA
.
1- Gallagher AG, Smith CD.: "From the operating room of the present to the operating room of the future. Human-factors lessons learned from the minimally invasive surgery revolution". Semin Laparosc Surg. 2003 Sep;10(3):127-39
.
2- Kavaoussi LR, Moore RG, Adams JB, Partin AW. “Comparison of robotic versus human laparoscopic camera control”. J Urol. 1995 Dec;154(6):2134-6. Erratum in: J Urol 1997 Oct;158(4):1530.
.
3- Ivo Baæa, Christian Schultz, Leszek Grzybowski, et cols. "Voice-Controlled Robotic Arm in Laparoscopic Surgery". Croatian Medical Journal. March 1999 (Volume 40, Number 3). Germany.
.
4- Geis P, Kim C, Zern JT, McAfee PC.: "Surgeon voice control of the laparoscopic visual field using the robotic arm". Minimally Invasive Therapy Allied Technologies, 1996;5(Supp1):48.
.
5- Aiono S, Gilbert JM, Soin B, Finlay PA, Gordan A.: "Controlled trial of the introduction of a robotic camera assistant (EndoAssist) for laparoscopic cholecystectomy". Surg Endosc 2002;16:1267-70.
.
6- Kavoussi LR, Moore RG, Adams JB, Partin A.: "Comparison of robotic versus human laparoscopic camera control". [published erratum appears in J Urol 1997 Oct, 158(4):1530]. J Urol 1995;154:2134-6.
.
7- Dunlap KD, Wanzer L.: "Is the robotic arm a cost-effective surgical tool?". AORN J. 1998 Aug;68(2):265-72. Erratum in: AORN J 1998 Sep;68(3):368.
.
8- Begin E, Gagner M, Hurteau R, de Santis S, Pomp A.: "A robotic camera for laparoscopic surgery: conception and experimental results". Surg Laparosc Endosc 1995;5:6-11.
.
9- Begin E, Gagner M, Hurteau R y Cols. “A robotic camera for laparoscopic surgery: conception and experimental results” Surg Laparosc Endosc.1995Feb;5(1):6-11.
.
10- Shew S., Ostlie D. “Robotic Telescopic Assistance in Pediatric Laparoscopic Surgery” Pediatric Endosurgery & Innovative Techniques. 2003. Volume 7, Number 4.
.
11- Antiphon P, Hoznek A, Byoussef A y cols. “Complete solo laparoscopic radical prostatectomy: initial experience” Urology. 2003 Apr;61(4):724-8;728-9
.
12- Turner DJ. “Solo surgery--with the aid of a robotic assistant” J Telemed Telecare. 1996;2 Suppl 1:46-8.
.
13- Victor F. Muñoz, J. Gómez de Gabriel, J. Fernández Lozano, I. García Morales, C. Pérez del Pulgar, M. Azouaghe. “Diseño y Control de un Asistente Robótico para Cirugía Laparoscópica”.http://www.cea-ifac.es/actividades/jornadas/XXII/documentos/E_00_R.pdf
.
14- Arturo Minor. “Suma “Tonatiuh” más de cien cirugías. Operan con brazo robot”. http://www.cinvestav.mx/medios/4ago05.pdf
.
15- Shennib H, Bastawisy A, McLoughlin J, Moll F.: "Robotic computer assisted telemanipulation enhances coronary artery bypass". J Thorac Cardiovasc Surg 1999;117:310-3.
.
16- Scneider O., Troccaz J. ”A six-degree-of-freedom passive arm with dynamic constraints (PADyC) for cardiac surgery application: preliminary experiments”. Comput Aided Surg. 2001;6(6):340-51.
.
17- Benabid AL, Hoffmann D, Ashraf A, Koudsie A, Esteve F, Le Bas JF.: "Robotics in neurosurgery: current status and future prospects". Chirurgie 1998;123:25-31.
.
18- Gettman MT, Blute ML, Peschel R y Bartsch G "Estado Actual de la Robótica en la Laparoscopia Urológica" European Urology 43:106-112, 2003 http://www.bago.com/BagoArg/Biblio/urologweb166.htm
.
19- Mettler L, Ibrahim M, Jonat W. “One year of experience working with the aid of a robotic assistant (the voice-controlled optic holder AESOP) in gynaecological endoscopic surgery” Hum Reprod. 1998 Oct;13(1O):2748-50.
.
20- Vara-Thorbeck C., Munoz VF.,Toscano R., Gomez J. y cols. “A new robotic endoscope manipulator. A preliminary trial to evaluate the performance of a voice-operated industrial robot and a human assistant in several simulated and real endoscopic operations” Surg. Endosc. 2001 Sep;15(9):924-7. Epub 2001 Jun 19.
.
21- Lorincz A., Langenburg S., Klein MD. “Robotics and the Pediatric Surgeon”. Curr. Opin. Pediatr. 2003 Jun; 15 (3):262-6.
.
22- Brant N. Luebbe, MD, Russell Woo, MD, Stephen A. Wolf, MD, Michael S. Irish, MD. “Robotically Assisted Minimally Invasive Surgery in a Pediatric Population: Initial Experience, Technical Considerations, and Description of the da Vinci® Surgical System” Pediatric Endosurgery & Innovative Techniques Dec 2003, Vol. 7, No. 4: 385-402
.
23- Gutt CN, Markus B, Kim ZG y Cols. "Early experiences of robotic surgery in children" Endosc. 2002 Jul;16(7):1083-6. Epub 2002 Apr 9.
.
24- Mathé, L "Diseño de Brazo Robótico para Laparoscopía" 2006 http://www.robotlaparo3.blogspot.com/
.
25- Mathé, L; Vanella, O; Gomez, G; Pedroni, JP; Naguil, J; Comelli, F. "Definición conceptual de un Brazo robótico para Laparoscopía" 2007, UNC-FCEFyN

F. IMPORTANCIA DEL PROYECTO - IMPACTO
.
En el mundo existen robots especializados para asistir cirugías laparoscópicas con un software adecuado para operarlos y normalmente diseñados para una única función, a un costo por lo general muy elevado. Tal vez la limitación más importante es que al usar sistemas de alta tecnología donde el cirujano y el científico disponen solamente de tecnología de usuario final, se limita la posibilidad de proponer nuevas tecnologías de aplicación así como su uso en otras áreas interesantes e importantes.
Con el desarrollo propuesto, el robot será de arquitectura flexible capaz de adaptarse fácilmente a las necesidades del cirujano como a él mejor convenga, con una precisión similar a los importados y mejorable con el tiempo.
Además, la ventaja que representa este sistema es la de ofrecer al cirujano laparoscópico, la posibilidad de elegir el sistema de navegación que le facilite operar. Es decir, adoptar al igual que procedimientos quirúrgicos, el sistema que le ofrezca mayor comodidad para obtener confort, ergonomía, rapidez y precisión para posicionar la endocámara.
Se considera que la aplicación de la optoelectrónica combinada con algún programa de procesamiento de imágenes permitirá en un futuro cercano una navegación del laparoscopio en la cavidad abdominal de manera automática de acuerdo a la posición de los instrumentos.
Con este proyecto se abren nuevas líneas de investigación con posibilidades de aplicar el sistema en todo procedimiento quirúrgico que aplique fibra óptica sin ser necesario realizar nuevas inversiones a costos elevados para construir manipuladores, debido a que presentará usos múltiples en las salas del quirófano como en artroscopías de rodilla, hombro, etc. o en toracoscopías, cirugía cardiovascular o en la manipulación del laparoscopio en neurocirugía o manipulación de material radiactivo en braquiterapia para evitar la radiación a los médicos especialistas en pacientes con cáncer.
Finalmente este robot podrá integrarse a sistemas de telecirugía para ser operado a distancia en tiempo real, por medios alámbricos o inalámbricos
Además del diseño de un robot, se prevé integrar un interesante grupo humano multidisciplinario (ingenieros, médicos, diseñadores industriales, etc) que permitirá encarar distintos proyectos relacionados con la Bioingeniería. (Sistemas de rehabilitación, prótesis, etc)

G. FACILIDADES DISPONIBLES
.
Recursos Humanos
.
Se considera que este recurso es la mayor fortaleza del proyecto: Los integrantes del GRSI tienen una larga trayectoria en las áreas de robótica y de control automático.
El director del Proyecto - Ing. Ladislao Mathé - dispone de una extensa actividad en el campo de la investigación, desarrollo e innovación. Sus principales objetivos son los de formar recursos humanos de excelencia y concretar los proyectos que inicia.
El co-director, Ing Gabriel Gómez ha tenido una continua participación en proyectos relacionadas con la robótica desde su egreso. Entre Julio y Diciembre 2002 participó como integrante del GRSI de una pasantía en el I.P.R (Institute for Process Control and Robotics), Universidad de Karlsruhe, Alemania relizando la integración de un scanner de superficie y sensor de fuerza bajo plataforma Linux Suse. Además, realizó la programación de interfaces para motores de robot paralelo (6 ejes) en bus CAN.
El Ing Ernesto Ambroggio cuenta con una larga trayectoria en el área de Electrónica de Potencia. Su asesoramiento para el diseño de la etapa de potencia de los motores será de suma importancia
El Dr Fabio Comelli, especialista en Cirugía Pediátrica y médico de planta del Servicio de Cirugía Pediátrica, División Cirugía Laparoscópica del Hospital de Niños de la Santísima Trinidad de Córdoba, es quien solicitó al GRSI el presente proyecto y está totalmente involucrado para asesorar como médico cirujano especializado en cirugía no invasiva, en el presente desarrollo.
El Ing Oscar Vanella es un especialista en Ingeniería en Calidad. Además es el Director del Laboratorio de Ensayos del L.I.A.D.E. donde se realizan los Ensayo de equipos eléctricos/ electrónicos de uso en medicina según normas nacionales e internacionales (IRAM 4220 “Aparatos para electromedicina - Especificaciones generales de seguridad” y sus normas particulares, IEC 60601 “Medical Electrical Equipment - General Requirements for Safety” y sus normas particulares). Su participación en el Proyecto permitirá lograr un desarrollo que cumpla con las distintas normas
El Ing. Juan Pablo Pedroni, participa desde hace años como integrante del GRSI. Su trabajo final de grado tuvo como objetivo el control cinemático de un robot antropomorfo. Luego de haber obtenido su título comenzó la carrera docente especializándose en las áreas del control automático y la automatización. Actualmente ha terminado de cursar la Maestría en Ingeniería en Control Automático dictada en la UTN Regional Córdoba y se encuentra a la espera de fecha para rendir su trabajo de especialización. Cuenta también con una amplia experiencia en simulaciones con hardware-in-the-loop.
El Ing Jorge Naguil, luego de haber obtenido sus dos títulos de Ingeniero (Electrónico y en Telecomunicaciones) ha iniciado su carrera de posgrado. Actualmente ha terminado de cursar la Maestría en Ingeniería en Control Automático dictado en la UTN Regional Córdoba. Sus amplios conocimientos de software de simulación e identificación son indispensables para llevar adelante este Proyecto.
El Ing Lucas Puig participa desde hace años en distintos proyectos con servomotores. Su contribución al proyecto es de gran valor.
El ayudante de investigación Federico Rossi es un excelente alumno de Ingeniería Mecánica y ha demostrado un gran interés por la robótica. Su experiencia como técnico mecánico y sus conocimientos de robots industriales en facilitarán el diseño electromecánico y la integración del asistente laparoscópico.
El ayudante de investigación Mantovani es un excelente alumno de Ingeniería Electrónica y ha demostrado un gran interés por la robótica. Su experiencia como técnico mecánico y sus conocimientos de robots industriales en facilitarán el diseño electromecánico y la integración del asistente laparoscópico.
El ayudante de investigación Facundo Pedemonte es un excelente alumno de Ingeniería Biomédica, ha demostrado un gran interés por la robótica. Su experiencia como técnico electricista con orientación electrónica y sus conocimientos en biomateriales, facilitarán la integración del asistente laparoscópico.
La ayudante de investigación Paula Sanz León, también alumna de la primera promoción de Ingeniería Biomédica, cuenta con una importante experiencia en el estudio de las normas de bioingeniería y procesos de calificación que deben cumplimentar los sistemas de asistencia en quirófanos.
Laboratorio
El Grupo Robótica y Sistemas Integrados cuenta con dos laboratorios de aproximadamente 35m2 de superficie total. Entre los equipos necesarios para llevar adelante este proyecto, se cuenta con dos computadoras PC, Internet inalámbrica, un osciloscopio digital, una placa de control de motores de corriente continua y una placa de adquisición de datos USB.
La bibliografía citada se encuentra en la Biblioteca de la Facultad y en la biblioteca propia del GRSI.

H. JUSTIFICACION DEL PRESUPUESTO SOLICITADO
.
El proyecto contempla la construcción de tres robots:
uno pasivo pero instrumentado y con un sistema registrador de datos
un prototipo de laboratorio con dos servomotores y un actuado lineal
un Modelo de Ingeniería (modelo final) con dos servomotores y un actuador lineal
Se prevé la construcción mecánica de los distintos componentes de estos tres robots (fresado, soldaduras, torneado, etc) en talleres locales tercerizando dichas tareas.
En los dos primeros prototipos, se utilizará una PC para adquirir datos y efectuar el control con Hardware In the Loop (HIL).
Para el modelo de Ingeniería, que es el que ingresará en el quirófano, se prevé la utilización de un Power DNA (Distributed Networked Automation) Cube (http://www.ueidaq.com/products/powerdna/dna-cm/DNA-PPC8/) para realizar un diseño compacto y adecuado a ese ambiente
También se contempla la adquisición de algunos componentes HMI -(Human Machine Interface) tales como joystick con realimentación de fuerzas, adquisidor de imágenes, etc para que sirvan como elementos de comunicación entre el cirujano y el robot
Se prevé la concurrencia de dos integrantes del GRSI a un congreso por año, con los consiguientes gastos (inscripción, viaje, viáticos).
Se adquirirán distintos componentes electrónicos (transistores IGBT para la parte de potencia de los controladores, acondicionadores de señal, etc.

Córdoba, 24 de agosto de 2007.
.
El Proyecto fue presentado en la Agencia Córdoba Ciencia, en el marco del plan trianual de subsidios para proyectos de investigacion del año 2006 - Ver proyecto Presentado ante ACC - y fue aceptado para su financiacion el 3 de Octubre de 2007 - Ver Financiacion del Proyecto. Ademas fue presentado ante la Secretaria de Ciencia y Tecnología de la UNC - SeCyT - Ver Proyecto presentado ante SeCyT - en el marco del plan bianual para proyectos de Investigación. Presentado: 26 de Agosto de 2007. Proyecto financiado por SeCyT. Período 2008 - 2009. Ver Financiación del Proyecto

No hay comentarios:

Título Profesional: Médico. Facultad de Medicina Universidad Católica de Córdoba (1991) - Matrícula Profesional: 21.236 - Especialidad: Cirugía Pediátrica (1999) - Matrícula de Especialista: 8535 - Consejo de Médicos de la Provincia de Córdoba. Medico de Planta. Servicio de Cirugía Pediátrica. División Cirugía Laparoscópica. Hospital de Niños de la Santísima Trinidad de Córdoba. Programa de Atención del Recién Nacido Quirúrgico: Hospital Provincial Materno Neonatal y Maternidad Provincial.